¿Podemos hacer un juicio de usucapión o régimen en condominio?

Buenas tardes. Mi primo compró un terreno de 461 m2 en 1975 y vende a mis padres 261 m2 mediante un contrato privado de compraventa. Nunca se formalizó. Cada familia (primo y padres) fincaron su casa. La subdivisión existe físicamente pero legalmente no se autoriza por no contar con la medida de frente requerida. Se quiso constituir un régimen en condominio pero todo saldría a nombre de mi primo y para formalizar la venta de la unidad privativa, el Notario exige se exhiba el pago por aquello del lavado de dinero, pero ellos no cuentan con capital para exhibirse. En el contrato se estipula que se pago la venta y mi primo recibió de conformidad desde 1980.
¿Podría hacerse un juicio de Usucapión y de ser así, en cuanto saldría y qué tiempo se llevaría el proceso? Pues tanto mi primo como mis padres son personas de más de 80 años, enfermos y desean arreglar todo. Muchas gracias por su amable acesoria.